RIGOR: геометрия с учётом оснастки для всенаправленной реконструкции

🔍 RIGOR: исследователи предложили пайплайн для 3D-реконструкции по всенаправленному видео, ориентированному по гравитации. Задача практичная для стройплощадок: длинные траектории, повторяющиеся конструкции, слабые текстуры и движущиеся люди часто приводят к накоплению ошибок в положении камеры и геометрии. Научная новизна — в использовании каждой панорамы как виртуальной оснастки из четырёх видов при сохранении «замороженной» базовой модели перспективной реконструкции. Эта структура помогает находить и исправлять локальные несогласованности, подтверждать повторные посещения участка и затем оптимизировать граф поз с коррекцией поворота, смещения и масштаба. По данным авторов, на сложных последовательностях со стройплощадок RIGOR улучшает точность траектории и восстановленной геометрии относительно базового feed-forward подхода. Ограничение важно: метод рассчитан именно на гравитационно выровненные 360-градусные видео и требует геометрической проверки замыканий цикла.