G$^2$SR: Геометрические методы для быстрой и энергоэффективной реконструкции поверхностей на основе гауссианов

G2SR — это новый подход к реконструкции поверхностей по небольшому числу RGB-изображений, ориентированный на мобильные и роботизированные платформы. В отличие от традиционных методов, требующих больших вычислительных ресурсов и памяти, G2SR сочетает легковесную нейросетевую обработку для поиска 2D-гауссианов с аналитическим геометрическим бэкендом для триангуляции 3D-сплатов. Научная новизна заключается в том, что задача реконструкции формулируется как геометрически однозначная при наличии перекрестных 2D-соответствий, что позволяет отказаться от тяжёлых end-to-end сетей. На тестах (ScanNet, Replica, DTU) метод достигает сопоставимой или лучшей точности по сравнению с современными аналогами, при этом работает в 5–100 раз экономнее по памяти и достигает 69–89 реконструкций в секунду. Ограничение: требуется корректное определение 2D-соответствий между изображениями.