Итеративное гибридное дискретно-непрерывное планирование точек обзора для фотограмметрии БПЛА

🚁 Фотограмметрия БПЛА: исследователи предложили метод планирования точек съемки, который лучше учитывает геометрию объекта. Задача знакомая для обмеров и цифровой съемки площадок: стандартные траектории дрона не всегда дают достаточное перекрытие, параллакс и разрешение, из-за чего в локальных зонах появляются ошибки реконструкции. Суть метода — итеративно находить слабо отснятые участки по предварительной 3D-реконструкции и добавлять для них новые ракурсы. Кандидатные точки оцениваются по фронтальности, дистанции съемки, параллаксу, числу наблюдений, видимости, перекрытию кадров и связности графа изображений. Затем они уточняются через оптимизацию CMA-ES, а лишние точки удаляются. Научная новизна — гибридное сочетание дискретного выбора ракурсов и непрерывной оптимизации траектории. На трех синтетических сценах метод повысил точность и полноту реконструкции по сравнению с предыдущими подходами. Ограничение важно: проверка пока выполнена на синтетике, без полевых условий стройплощадки.