SlugTrails: эталон эгоцентричной локализации по плану этажа в больших зданиях

🏢 SlugTrails: исследователи предложили эталонный набор данных для визуальной локализации внутри больших зданий по плану этажа. Задача практичная: определить положение человека без дополнительной инфраструктуры, используя эгоцентричные записи с очков Aria и CAD-планы помещений. Научная новизна — в масштабе и протоколах оценки: три кампусных здания, шесть этажей, 22 089 м² контуров планов, семантические классы помещений и траектории, привязанные к плану через лазерные опорные точки. Сравниваются сценарии одного кадра, кругового обзора и потока ходьбы с одометрией. Результат показывает слабое обобщение готовых моделей: официальные веса почти не работают на SlugTrails, а дообучение заметно улучшает качество, особенно при накоплении наблюдений. Ограничение тоже важно: это пока три здания кампуса, поэтому для девелопмента и эксплуатации крупных объектов ценность скорее в методике тестирования, чем в готовом промышленном решении.